Desarrollo de una arquitectura de software para el robot móvil Lázaro تطوير بنية برمجية للروبوت المحمول لازاروس Development of a software architecture for the mobile robot Lazarus Développement d'une architecture logicielle pour le robot mobile Lazaro

Este artículo describe el desarrollo de una arquitectura de software para el robot móvil Lázaro, desarrollado en el Laboratorio de Prototipos de la Universidad Nacional Experimental del Táchira. La arquitectura propuesta posee tres niveles, un nivel base que gestiona el uso de los distintos elementos del robot a bajo nivel. Un segundo nivel de desarrollo formado por un conjunto de librerías que permiten generar aplicaciones para el control del robot en conjunto con el nivel base. Por último, un nivel de interfaz que permite el control y programación de Lázaro a alto nivel. En esta capa se le brinda al usuario una interfaz que consta de un panel de control directo y un simulador 3D, donde se pueden observar las acciones que ejecutan los actuadores, además se puede monitorear la información sensorial y se pueden programar las instrucciones a ser ejecutadas por el robot móvil. Finalmente, se presentan varios casos de prueba para verificar las funcionalidades y capacidades de esta arquitectura desarrollada en C#. تصف هذه المقالة تطوير بنية برمجية للروبوت المحمول لازاروس، الذي تم تطويره في مختبر النماذج الأولية في الجامعة التجريبية الوطنية في تاشيرا. تتكون البنية المقترحة من ثلاثة مستويات، مستوى أساسي يدير استخدام العناصر المختلفة للروبوت على مستوى منخفض. مستوى ثانٍ من التطوير يتكون من مجموعة من المكتبات التي تسمح بتوليد تطبيقات للتحكم في الروبوت بالتزامن مع المستوى الأساسي. وأخيرًا، مستوى واجهة يسمح بالتحكم في لعازر وبرمجته على مستوى عالٍ. في هذه الطبقة، يتم إعطاء المستخدم واجهة تتكون من لوحة تحكم مباشرة ومحاكي ثلاثي الأبعاد، حيث يمكن ملاحظة الإجراءات التي تنفذها المشغلات، ويمكن مراقبة المعلومات الحسية ويمكن برمجة التعليمات التي سيتم تنفيذها بواسطة الروبوت المحمول. أخيرًا، يتم تقديم العديد من حالات الاختبار للتحقق من وظائف وقدرات هذه البنية التي تم تطويرها في C#. This article describes the development of a software architecture for the mobile robot Lazarus, developed at the Laboratory of Prototypes of the National Experimental University of Tàchira. The proposed architecture has three levels, a base level that manages the use of the different elements of the robot at a low level. A second level of development consisting of a set of libraries that allow generating applications for the control of the robot in conjunction with the base level. Finally, an interface level that allows the control and programming of Lazarus at a high level. In this layer, the user is given an interface consisting of a direct control panel and a 3D simulator, where the actions executed by the actuators can be observed, the sensory information can be monitored and the instructions to be executed by the mobile robot can be programmed. Finally, several test cases are presented to verify the functionalities and capabilities of this architecture developed in C#. Cet articledà © crit le dà © veloppement d'une architecture logicielle pour le robot mobile Là © zaro, dà ©veloppà © au Laboratoire de Prototypage de l'Università © Nationale Expérimentale du Tà © chira. L'architecture proposée comporte trois niveaux, un niveau de base qui gère l'utilisation des différents éléments du robot à un niveau inférieur. Un deuxià ¨ me niveau de dé veloppement formà © par un ensemble de librairies qui permettent de gà © nà © rer des applications pour le contrà ´ le du robot en Enfin, un niveau d'interface qui permet le contrà ´ le et la programmation de Là © zaro à haut niveau. Dans cette couche, l'utilisateur dispose d'une interface composée d'un panneau de contrôle direct et d'un simulateur 3D, où les actions exécutées par les actionneurs peuvent être observées, les informations sensorielles peuvent être surveillées et les instructions à exécuter par le robot mobile peuvent être programmées. Enfin, plusieurs cas de test sont présentés pour vérifier les fonctionnalités et les capacités de cette architecture développée en C#.